Ding:Rasp-Rover

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Basisdaten
Status	eingeschränkt nutzbar
Schöpfer	Waveshare Artikel von: Michael Schaar

RaspRover – KI-Rover auf Raspberry Pi-Basis

Ein 4WD-Roboter mit Dual-Controller, Web-App-Steuerung und KI-Vision

Outline

Der RaspRover ist ein 4WD-KI-Roboter mit:

• Raspberry Pi 4B/5 (KI, Web-App, ROS2) im Kit nicht enthalten
• ESP32 (Motorsteuerung, IMU, OLED, LEDs)
• USV-Akku (3× 18650-Zellen + INA219-Monitoring)
• KI-Vision (OpenCV für Objekt-/Gesichtserkennung)
• Web-App-Steuerung (Flask-basiert)

Zielgruppe: Robotik-Enthusiasten, Maker, Bildungseinrichtungen

Ziel & Motivation

Problem: Teure Fertigroboter oder zeitaufwändige DIY-Projekte.

Lösung: Fertig konfigurierter Roboter mit offener Hardware, ROS2-Kompatibilität und KI-Integration.

Features:

• Dual-Controller-Architektur (RPi für KI, ESP32 für Echtzeit-Hardware)
• USV-Akku (12,6V/3S) mit INA219-Spannungsmonitoring
• Web-App für Steuerung per Browser, JupyterLab
• Erweiterbar (LIDAR, Pan-Tilt-Kamera, ...)

Materialien & Werkzeuge

Text der Überschrift

Komponente	Menge	Hinweise
RaspRover-Bausatz	1	Waveshare ROS Driver + UPS-Modul
18650-Lithium-Akkus	3	Nicht im Lieferumfang!
Ladegerät (12,6V/2A)	1	DC5521-Buchse
Raspberry Pi 4B/5	1	4GB/8GB empfohlen Nicht im Lieferumfang!
USB-Kamera	1	Weitwinkel
Micro-SD-Karte	1	min. 16GB Class 10

Werkzeuge:

• Schraubendreher, Seitenschneider, Multimeter
• Raspberry Pi Imager, PuTTY, VS Code

Theorie (Hardware)

Dual-Controller-Architektur

• Raspberry Pi: KI, Web-App, ROS2 (geplant)
• ESP32: Motor-PWM und PID, IMU (ICM-20948), OLED, LEDs
• Kommunikation: UART (seriell) zwischen Pi und ESP32

USV-Akku (3S-Konfiguration)

• 3× 18650-Zellen (12,6V voll geladen)
• INA219-Chip misst Spannung/Strom (I²C)
• Sicherheit: BMS-Schutz, Schottky-Dioden

⚠️ Wichtig:

• Akkus richtig polen (falsche Polung → Warn-LEDs!)
• Nur 12,6V/2A-Ladegerät verwenden (keine USB-A-Netzteile!)

Schritt-für-Schritt-Anleitung

1. Hardware aufbauen

1. Chassis montieren (Aluminium-Rahmen, 4× N20-Motoren)
2. UPS-Modul anschließen (3× 18650-Akkus, Ladegerät)
3. ESP32/ROS Driver Board verbinden (I²C, Stromversorgung)
4. Raspberry Pi aufsetzen (SD-Karte mit Raspberry Pi OS flashen)
5. USB-Kamera anschließen (direkt an Pi)

2. Software installieren

Beschreibung folgt

3. Testen

Beschreibung folgt

Anhang

Ressourcen

• Waveshare Wiki
• ROS2-Dokumentation
• OpenCV-Tutorials

Automatisierte Installation

• rpi-robot-base (Codeberg) – Ansible-Projekt zur vollständigen Einrichtung des RaspRover (JupyterLab, code-server, WLAN-Hotspot)

Downloads

• Schaltplan: ROS_Driver_for_Robots_Schematic.pdf
• Quellcode: GitHub